拉卡拉POS機刷卡后忘記打印小票是可以補打的，但有幾個前提條件需要滿足。

首先，補打小票的前提是POS機沒有進行過結算。一旦POS機完成了結算，就無法再重新打印或補打小票了。因此，在發現忘記打印小票后，應立即檢查POS機是否已經完成結算。

其次，如果拉卡拉POS機還沒有進行結算，那么可以通過以下步驟來補打小票：

找到POS機上的“打印”選項。這通常在功能菜單中，可以通過選擇“交易管理”或“清算”等選項進入。

選擇要打印的小票類型。可以選擇打印最后一筆交易的小票，也可以選擇打印任意一筆交易的小票。如果選擇打印任意一筆交易的小票，需要輸入相應的憑證號碼。

憑證號碼可以通過查詢POS機代理商在后臺的記錄獲取，也可以通過電腦登錄POS機的商戶管理平臺進行查詢。

另外，需要注意的是，有些商家在補打小票據時可能會要求消費者提供相應的信息，如交易時間、交易金額、交易方式等，以便商家能夠查詢到相關的記錄。同時，有些商家在補打小票據時可能需要支付一定的費用，這是因為POS機小票的補打需要一定的成本和人力投入。

最后，在補打小票后，消費者應仔細檢查小票的內容，確保小票上的信息與實際交易相符。如果發現任何不符之處，應立即與商家聯系并尋求解決方案。

總之，拉卡拉POS機刷卡后忘記打印小票是可以補打的，但需要滿足一定的前提條件，并遵循相應的步驟。